Neigungssensor
Inhaltsverzeichnis
Allgemeines
- Sesortypen / Techniken
- Vergleich Einsatzzweck / Aufwand
Links:
Einfacher mechanischer Neigungssensor auf Basis von Neigungswinkelschaltern
- mechanischer Aufbau
- Neigungsachsen definieren
- Schaltung
- Ansteuerung
- Verbindung mit dem NXT
- Einbindung in NXC (Funktionen)
Neigungsschalter gab's bei Segor nicht, sind bestellt
Links:
Einfacher mechanischer Neigungssensor auf Basis von Reedkontakten und Magnetpendel
Funktionsbeschreibung
Reedkontakte haben die Eigenschaft in der nähe eines Magnetfeldes (vorzugsweise Dauermagnet) zu schalten. Der Neigungssensor, wie der Name es schon sagt, soll in der Bewegung feststellen ob es nach oben oder nach unten geht. Hier geht es nicht darum zu ermitteln, wie groß die Neigung (Anstieg oder Gefälle) ist, und das in Grad anzugeben, sondern lediglich um die Erkennung. Dennoch ist der Meßbereich (Maximalwert / Minimalwert) für die Erkennung festzulegen. Dieser Meßbereich ergibt sich aus dem maximalen Anstieg der Rampe von ca. 21°. Da der Roboter die Rampe für die Auffahrt und für die Abfahrt erkennen muss, ist der Meßbereich von 40° Grad gegeben.
Beim frühen Befahren der Rampe (hinterer Teil ist noch auf gerader Fläche) ist eine Auffahrt bzw. Abfahrt noch nicht mit der max. Wert erkennbar (also < 20°).
Hier der Verlauf zu den Werten:
- gerade = 0°
- Beginn Anstieg o. Gefälle = 10°
- max. Anstieg o. Gefälle = 20°
Natürlich würden auch 2 Meßpunkte ausreichen (Min/Max) um den Anstieg bzw. das Gefälle zu erkennen, aber
um schneller auf die Veränderungen hin zur Ebene bzw. weg von der Ebene zu reagieren, acht es Sinn mit
Zwischenwerten zu arbeiten. Vier Schalter auf 10° und 20° verteilt sollten reichen. Die "Nullstellung" in der Ebene
ist nicht unbedingt notwendig.
Komplexer: Beschleunigungsensor ADXL330
- Schaltung
- Anbindung an Arduino
- Anbindung an NXT
- Code
Links:
Serielle Kommunikation
- I2C / 2Wire Datenaustausch
- Bus-Treiber
- an NXT
- an Arduino
